Win­cen­ty Pal­lot­ti bar­dzo pra­gnął,, by cały świat po­znał naukę chrze­ści­jań­ską. Zda­wał sobie jed­nak spra­wę, że jest to za­danie bar­dzo trud­ne i sam nie jest w sta­nie go wy­peł­nić. Wtedy po­ja­wi­ła się myśl o pew­nego ro­dza­ju „zrze­szeniu”, któ­re­go za­daniem by­ło­by wzy­wać ka­to­lików do współ­pra­cy w sze­rzeniu chrze­ści­jań­stwa. Pow­sta­nie Zjed­no­czenia Apo­stol­stwa Ka­to­lic­kiego zbie­gło się z nie­zwy­kłym o­świe­ceniem, ja­kie­go św. Win­cen­ty Pal­lot­ti do­stą­pił 9 stycz­nia 1835 roku po od­pra­wie­niu Mszy św. w klasz­to­rze Kar­me­li­tanek Bo­sych gdzie o­trzy­mał na­tchnienie, by za­ło­żyć szcze­gól­ne „Dzie­ło”. Nie­dłu­go potem roz­począł or­ga­ni­zowanie w swoim domu ze­brań, gdzie w gro­nie przy­ja­ciół o­ma­wiali sy­tu­ację re­li­gij­ną za­rów­no Rzymu, jak i świa­ta, po­szu­ki­wa­li no­wych moż­li­wo­ści dzia­łania a­po­stol­skie­go. Z tych ze­brań wy­ro­sło tzw. „Apo­stol­stwo Ka­to­lic­kie” zwane póź­niej Zjed­no­czeniem Apo­stol­stwa Ka­to­lic­kiego, sku­pia­ją­ce wszyst­kich tych ka­to­lików, któ­rzy w duchu mi­ło­ści będą współ­pra­co­wać nad po­głę­bia­niem wiary i po­boż­no­ści.

Dnia 4 kwiet­nia tego sa­me­go roku kard. Karol Ode­scal­chi, Wi­ka­riusz Rzymu u­dzie­lił nowo po­wsta­łe­mu Dzie­łu swego bło­gosła­wieństwa, natomiast w maju św. Win­cen­ty zwró­cił się do ludu rzymskie­go z a­pe­lem, w któ­rym wy­ja­śnił cel Zjed­no­czenia Apo­stol­stwa Ka­to­lic­kiego. Dnia 11 lipca 1835 roku, pa­pież Grze­gorz XVI, u­dzie­la­jąc „ty­sięcz­nych bło­gosła­wieństw” za­twier­dził Dzie­ło Apo­stol­stwa Ka­to­lic­kiego św. Win­cen­tego Pal­lot­tiego. Zjed­no­czenie jest o­twar­te dla wszyst­kich wier­nych, nie­za­leż­nie od płci, stanu i zaj­mo­wane­go sta­no­wi­ska. Jego cel to:

• o­ży­wia­nie wiary i roz­pa­lanie mi­ło­ści wśród ka­to­lików
• roz­sze­rza­nie wiary w Je­zu­sa Ch­ry­stu­sa na cały świat

Dziś Zjed­no­czenie Apo­stol­stwa Ka­to­lic­kiego za­cho­wu­je za­sad­ni­czo tę samą po­stać i jest o­twar­te na wszyst­kich człon­ków Ludu Bo­że­go: du­cho­wień­stwo, in­sty­tu­ty życia kon­se­krowa­nego i la­ikat. Do Zjed­no­czenia na­le­ży wiele osób po­je­dyn­czych i grup roz­sia­nych po całym świe­cie. Są to nie­wia­sty i męż­czyź­ni, żo­na­ci i wolni, mło­dzi i star­si. Wszy­scy razem jed­nak czer­pią siłę, moc i na­tchnienie z a­po­stol­skie­go ducha św. Win­cen­tego Pa­lot­tie­go, u­si­łując wspól­nie się an­gażo­wać w apostol­skie po­słan­nic­two ca­łe­go Ko­ścioła. W za­kres ich pro­gra­mu wcho­dzi:

• wspól­na mo­dli­twa
• dzia­łal­ność a­po­stol­ska
• po­szu­ki­wa­nie stylu życia, łą­czące­go wszyst­kich ludzi do­brej woli

Po­cząt­kowo Zjed­no­czenie cha­rak­te­ry­zo­wało się szyb­kim, spon­ta­nicz­nym roz­wojem. Pal­lot­ti i człon­kowie ZAK nie przy­wią­zywa­li wiel­kiej wagi do or­ga­ni­zowania struk­tur. Dziś, po wielu la­tach od po­wsta­nia, Zjed­no­czenie Apo­stol­stwa Ka­to­lic­kiego jest mię­dzy­na­ro­dowym publicz­nym sto­wa­rzy­sze­niem wier­nych na pra­wie pa­pie­skim, a struk­tury ZAK oraz jego cha­ry­zmat zo­sta­ły za­twier­dzo­ne w Sta­tu­cie Ge­neral­nym przez Pa­pie­ską Radę ds. Świec­kich.